所属： 岡山大学 学術研究院 環境生命自然科学学域 知能機械システム学講座
Department of Intelligent Mechanical Systems, Faculty of Environmental, Life, Natural Science and Technology, Okayama University
担当：
岡山大学 工学部 工学科 機械システム系 ロボティクス・知能システムコース （旧 システム工学コース）
Mechanical and Systems Engineering Program, Faculty of Engineering, Okayama University
岡山大学 大学院 自然科学研究科 機械システム工学専攻（システム系）
Department of Intelligent Mechanical Systems, Division of Industrial Innovation Sciences,
Okayama University Graduate School of Natural Science and Technology
メカトロニクスシステム学研究室/Mechatronic Systems Lab.
Name: 永井 伊作 / Isaku NAGAI E-MAIL : nagai-i 'at' okayama-u.ac.jp ('at'->@) 更新日：2023/6/20
リンク/Link
・岡山大学 ・工学部 工学科 ・機械システム系 ・ロボティクス・知能システムコース（システム工学コース） ・メカトロニクスシステム学（研究室）
講義・実験
令和５年度(2023年度) Moodle
授業シラバス
基本機械システム製図 (G2)(1-2学期 水曜5-8限)
（R4-入学者) [講義番号096210]
（H27-R2入学者) [講義番号091205]
（H23-26入学者) [講義番号091003]
システムCAD (月曜Aクラスまたは木曜Bクラスのどちらかにクラス分けします．別に掲示します)
（R4-入学者，3学期 月曜5・6限）[講義番号096652]
（R4-入学者，3学期 木曜5・6限）[講義番号096653]
（H27-R2入学者，3学期 月曜5・6限）[講義番号091251]
（H27-R2入学者，3学期 木曜5・6限）[講義番号091288]
（H25-26入学者，3学期 月曜5・6限）[講義番号091022]
（H25-26入学者，3学期 木曜5・6限）[講義番号091097]
ディジタル回路 (4学期 水曜3・4限，木曜5・6限)
（R4入学生〜） [講義番号096651]
（H27〜R2入学生） ディジタル電子回路 [講義番号091258]
（H25〜H26入学生） ディジタル電子回路 [講義番号091025]
研究/Study
・移動ロボットの動画が見られる
YouTubeチャンネルを開設しました．
〜〜〜研究者データベース〜〜〜
・岡山大学 研究者総覧 永井 伊作
・Pure Isaku Nagai
・researchmap 永井 伊作
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・移動面の画像処理に基づく無人搬送車（ＡＧＶ）
Automated guided vehicle (AGV) based on image processing of ground/floor texture
試作２号機「Ｎ５」の動画/Movie of the second protoypte 'N5'
屋内/Indoor(MP4/15MB/2m38s) [2021/10/19]
・スマートフォンを用いたライン不要のライントレースロボット
Smartphone-based Mobile Robot for Line Following Without Lines
Robomech2019 (2019/06/07) ポスター/Poster
移動ロボット「Ｎ４」の動画/Movie of Robot N4
屋内/Indoor(MP4/15MB/2m29s)
移動ロボット「Ｎ４ｖ２」の動画/Movie of Robot N4v2 [2020/10/12]
経路教示と再生走行/Path recording and path tracking(MP4/37MB/1m12s)
直線型コース/Linear course(MP4/32MB/1m04s)
星形コース/Star-shaped course(MP4/45MB/1m37s)
・ビジュアルオドメトリ移動ロボットによる教示再生走行
Teaching and Playback of Motion by a Mobile Robot Based on Visual Odometry
スライド(日本語)/Slide(Japanese) [2014/9/6]
岡山大学 知恵の見本市2014 (2014/11/14) ポスター/Poster
Path Tracking by a Mobile Robot Equipped with Only a Downward Facing Camera
スライド(英語)/Slide(English) [2015/10/1]
移動面視覚追跡のデモ動画/Visual tracking of passage plane (Movie)(MP4/22.4MB/29s)
移動ロボット「Ｎ３」の動画/Movie of Robot N3
屋内/Indoor(MP4/6MB/2m14s)
屋外1/Outdoor 1(MP4/8MB/38s) 屋外2/Outdoor 2(MP4/48MB/1m39s)
移動面模様の劣化にロバストな相関演算を用いた自己位置修正法の評価
Evaluation of Position Error Correction Using Correlation Robust to Texture Degradation of Passage Plane
(SI2017)ポスター/Poster
・路面画像を用いるビジュアルオドメトリ
1. 移動面視覚追跡の高速計算
A Fast Algorithm for Tracking Floor Images
スライド/Slide デモプログラム(V4)/Demo program (for Windows)
2. 路面画像を用いて累積誤差を自動修正する差動ビジュアルオドメトリ
Differential Visual Odometry for Correcting Automatically Accumulated
Errors Using Ground Images
ポスター/Poster 関連動画(rm2013mv640.mpg/3.4MB/46s)
・光学マウスのセンサとレーザ光を用いた移動量推定装置
Noncontact Positioning Device Using Optical Sensor and Laser Source for
Mobile Robots
1. スライド/Slide 装置の動作風景/Movie(ADNS61.mpg/6.1MB/1分02秒)
2. 平面移動および高さ変化の計測 スライド/Slide 装置の動作風景/Movie(11.8MB/52s) [2011/9/8]
3. バンドパスフィルタと円筒を用いた太陽光対策 ポスター/Poster [2012/5/28]
4. 移動ロボットのためのスペックルオドメータモジュールの開発 ポスター/Poster 動作風景/Movie(2.1MB/28s) [2016/06/09]
・一輪駆動型パーソナルモビリティ「Oteller（オテラー）」
動画/Movie(Oteller_20151112W.mp4/9.8MB/1m15s)
・光点位置検出装置
Light Spot Position Detecting System Using Four Photo Sensors
＜岡山大学 新技術説明会で発表しました．[2013/1/11]＞
＜第17回 岡山リサーチパーク研究・展示発表会で展示しました．[2012/9/10]＞ ポスター/Poster(PDF)
＜イノベーションジャパン2010で展示しました．[2010/9/29-10/1]＞ 説明資料/Resume(PDF)
スライド/Slide
装置の動作風景/Movie(NPSD.mpg/9.9MB/49秒)
・走行面の視覚追跡による車輪型移動ロボットの制御
Localization and Error Correction for Mobile Robot with an Image Sensor
ポスター/Poster
移動ロボット「Ｎ２」の動画/Movie(Robot-N2.mp4/122MB/12m25s)
・走行面の視覚追跡によるクローラ型移動ロボットの制御
Control of Tracked Vehicle by Visual Tracking of Floor Image
ポスター/Poster
移動ロボット「Ｎ１」の動画/Movie(Robot-N1.mp4/80.4MB/8m11s)
・床画像の回転および並進運動を計測する視覚装置
Visual Tracking Device Measuring 2-D Motion and Rotation of Floor Image
リエゾンオフィスフェア[2002/9/20-21]での展示パネル/Panel 小サイズ/Small 大サイズ/Large
ポスター/Poster [2002/6/9]
など
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「ステレオカメラを用いた画像処理装置」
テレビ番組「知恵の輪ニッポン」で研究が紹介されました．OHK(岡山放送)[2004/11/23
26:35〜]
Visual C++用ライブラリ
FIPLIB 0.8 高速画像処理ライブラリ（ヘッダファイル形式）（SSE2使用）
マイコン＆センサ サンプルプログラム
マイコン：GR-SAKURA
センサ：9 Degrees of Freedom センサスティック SEN-10724
センサ：MPU-9150
マイコン：GR-KURUMI
センサ：ADXL355
画像入力サンプルプログラム （Windows, VC++用, Cソース）
カメラ：
・OpenCV＋USBカメラ（ウェブカメラ）
・Opteon社製USB2カメラ UB2D120 (USB2.0, 120fps, モノクロ) NEopt
画像入力ボード：
・CYBERTEK CT3001
・PHOTRON FDM-PCI IV
・アルゴ PXC200 更新[2007/06/22] Visual C++ .NET 2003 & Windows XP対応
・KVC-2001 (Windows95/98)
４年生向け
・勉強よりも重要なもの
・工学三原則
・センサについて
・何のために勉強するのか
履歴
2023/5/18 所属名更新，YouTubeチャンネル追加．
2022/4/12 所属（英語），担当授業，N5の動画追加
2021/4/1 所属，リンクの更新
2021/1/5 メールアドレス変更（旧アドレスでも可）
2020/10/12 移動ロボットN4v2の動画追加
2020/7/20 R2担当講義科目
2019/6/12 Robot-N4のポスター，動画追加
2019/6/12 R1担当講義科目
2018/6/15 研究者データベースにPureを追加
2018/3/20 H30担当講義科目
2018/1/9 SI2017ポスター追加
2017/6/20 GR-KURUMI + ADXL355追加
2017/4/10 H29担当講義科目
2017/1/13 研究者データベースのリストを更新
2016/8/26 路面画像を用いるビジュアルオドメトリのデモプログラムを更新
2016/6/13 光学マウスのセンサとレーザ光源を用いた移動量推定装置に項目追加
2016/3/7 H28担当講義科目
2015/12/7 Otellerを追加
2015/5/7 システム工学実験の資料を更新
2015/3/6 H27担当講義科目 シラバスへのリンク
2015/2/12 路面画像を用いるビジュアルオドメトリのデモプログラムを更新
2014/11/26 ビジュアルオドメトリ移動ロボットの動画追加
2014/9/16 ビジュアルオドメトリ移動ロボットを追加
2014/6/17 システム工学実験の資料を更新
2014/5/19 GR-SAKURA + MPU-9150 修正
2014/4/16 システム工学実験の資料を更新
2014/4/7 H26担当講義科目 シラバスへのリンク
2013/12/18 GR-SAKURA + MPU-9150
2013/9/17 後期「プログラミング」シラバスへのリンク
2013/5/28 ビジュアルオドメトリを更新
2013/4/30 システム工学実験Ｉの班分け資料
2013/4/1 H25担当講義科目 シラバスへのリンク
2013/1/29 光点位置検出装置に追加
2012/12/17 マイコン＆センサ サンプルプログラム
2012/10/5 ロボット工学実験の日程を更新
2012/9/24 光点位置検出装置を更新
2012/9/19 ロボット工学実験の日程を更新
2012/5/31 光学マウスのセンサとレーザ光源を用いた移動量推定装置に項目追加
2012/4/19 H24担当講義科目 シラバスへのリンク
2011/9/27 ロボット工学実験の日程を更新
2011/5/6 移動面視覚追跡の高速計算を追加
2011/4/12 システム工学実験の日程を追加
2011/1/19 光学マウスのセンサとレーザ光源を用いた移動量推定装置を追加
2010/10/4 ロボット工学実験の日程を更新
2010/8/31 光点位置検出装置を追加
2010/4/10 システム工学実験の日程を追加
2010/1/13 研究室へのリンク先アドレスを修正
2009/9/29 情報処理サポートページの追加
2009/9/29 ロボット工学実験の日程を追加
2009/9/5 FIPLIB 0.8
2009/4/24 画像入力サンプルにOpenCV+USBカメラを追加