//MPU-9150 読み出し＆出力サンプル by I.N.
//接続: AN4=SDA, AN5=SCL, どちらも4.7kオームで3.3Vプルアップ
//2013.12.18 ver.1.0 初版
//2014.05.19 ver.1.1 FreeRXduinoローカルビルド環境用に修正
#include <rxduino.h>
#include <Wire.h>
TwoWire Wire;
#define delayus(t) delayMicroseconds(t)
#define delayms(t) delay(t)
unsigned int dt,t0;
//加速度＆ジャイロ
#define AG_I2C_ADR 0x68
#define AG_CONFIG 0x1A
#define AG_GYRO_CONFIG 0x1B
#define AG_ACCEL_CONFIG 0x1C
#define AG_INT_PIN_CFG 0x37
#define AG_PWR_MGMT1 0x6B
#define AG_ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define AG_ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define AG_ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define AG_ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define AG_ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define AG_ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define AG_TEMP_OUT_H 0x41
#define AG_TEMP_OUT_L 0x42
#define AG_GYRO_XOUT_H 0x43
#define AG_GYRO_XOUT_L 0x44
#define AG_GYRO_YOUT_H 0x45
#define AG_GYRO_YOUT_L 0x46
#define AG_GYRO_ZOUT_H 0x47
#define AG_GYRO_ZOUT_L 0x48
#define AG_WHO_AM_I 0x75
//コンパス
#define M_I2C_ADR 0x0C
#define M_WIA 0x00
#define M_HXL 0x03
#define M_HXH 0x04
#define M_HYL 0x05
#define M_HYH 0x06
#define M_HZL 0x07
#define M_HZH 0x08
#define M_CNTL 0x0A
void setup(){
pinMode(PIN_SW,INPUT); //青ボタン使用
pinMode(PIN_LED0,OUTPUT); //LED0使用
pinMode(PIN_LED1,OUTPUT); //LED1使用
pinMode(PIN_LED2,OUTPUT); //LED2使用
pinMode(PIN_LED3,OUTPUT); //LED3使用
digitalWrite(PIN_LED0,0);
digitalWrite(PIN_LED1,0);
digitalWrite(PIN_LED2,0);
digitalWrite(PIN_LED3,0);
//---Serialは外部へのデータ送信---
//Serial.begin(38400,SCI_USB0); //仮想USB(baudrateはダミー)
Serial.begin(230400,SCI_SCI0P2x); //IO0=RXD0, IO1=TXD0
//I2C開始
Wire.begin();
Wire.assignSdaScl(PIN_P44,PIN_P45); //ピン割り当て
Wire.setFrequency(200000); //SCL周波数200kHz
//加速度＆ジャイロ初期設定
Wire.beginTransmission(AG_I2C_ADR);
Wire.write(AG_PWR_MGMT1);
Wire.write(0x00);
Wire.endTransmission();
Wire.beginTransmission(AG_I2C_ADR);
Wire.write(AG_INT_PIN_CFG);
Wire.write(0x02);
Wire.endTransmission();
Wire.beginTransmission(AG_I2C_ADR);
Wire.write(AG_GYRO_CONFIG);
//00h:+/- 250deg/s(default)
//08h:+/- 500deg/s
//10h:+/-1000deg/s
//18h:+/-2000deg/s
Wire.write(0x10);
Wire.endTransmission();
//コンパス初期設定
Wire.beginTransmission(M_I2C_ADR);
Wire.write(M_CNTL);
Wire.write(0x01); //変換開始
Wire.endTransmission();
delayms(100);
digitalWrite(PIN_LED0,1);
t0=micros();
}
void loop(){
unsigned char dat[22];
short d[9];
digitalWrite(PIN_LED1, 1); //LED点灯
//ヘッダ
dat[0]=0xAA; dat[1]=0x55;
//加速度＆ジャイロ読み出し
Wire.beginTransmission(AG_I2C_ADR);
Wire.write(AG_ACCEL_XOUT_H);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(AG_I2C_ADR,14);
while(Wire.available()<14);
for(int i=2+0;i<2+14;i++){
dat[i]=Wire.read();
}
d[0]=(dat[2]*0x100)|dat[3];
d[1]=(dat[4]*0x100)|dat[5];
d[2]=(dat[6]*0x100)|dat[7];
d[3]=(dat[10]*0x100)|dat[11];
d[4]=(dat[12]*0x100)|dat[13];
d[5]=(dat[14]*0x100)|dat[15];
//コンパス読み出し
Wire.beginTransmission(M_I2C_ADR);
Wire.write(M_HXL);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(M_I2C_ADR,6);
while(Wire.available()<6);
for(int i=16+0;i<16+6;i++) {
dat[i]=Wire.read();
}
d[6]=(dat[17]*0x100)|dat[16];
d[7]=(dat[19]*0x100)|dat[18];
d[8]=(dat[21]*0x100)|dat[20];
//コンパスは次の変換を開始しておく
Wire.beginTransmission(M_I2C_ADR);
Wire.write(M_CNTL);
Wire.write(0x01); //変換開始
Wire.endTransmission();
//データ出力(バイナリ形式)
//Serial.write(dat,22);
//データ出力(テキスト形式)
char s[256];
sprintf(s,"%6d %6d %6d/%6d %6d %6d/%6d %6d %6d\r\n"
,d[0],d[1],d[2],d[3],d[4],d[5],d[6],d[7],d[8]);
Serial.print(s);
digitalWrite(PIN_LED1,0); //LED消灯
//ここまでで約2.0ms
sprintf(s,"dt=%4d ",micros()-t0);
Serial.print(s);
//時間待ち(10msになるまで)
do{
dt=micros()-t0;
}while(dt<10000);
t0+=10000;
//青ボタン処理
if(!digitalRead(PIN_SW)) delayms(1000);
}
|
おことわり