［授業科目］ ロボット工学実験，Experiments for Robot Systems
[授業科目の区分] 専門科目
[講義番号] 096017
［担当教官名］ 宗澤良臣，神田岳文，佐々木大輔，
永井伊作，亀川哲志，箕輪弘嗣，矢納　陽
［所属］ 大学院自然科学研究科
[対象学生] システム工学科・３年次生
[学期] 通年
[曜日・時限] 木曜・４，５限
[講義室] 工学部：15号館8番講義室，5号館4階RCCS室，
5号館1階102室，105室，107室，108室
[選択・必修の別] 必修
[単位数] 2
[概略] ロボット工学実験は，システム工学実験で行った実験を基礎とする応用実験や各研究室での研究の基礎となる実験を行う．
[一般目標] 講義で学んだ理論・手法と実験で学んだ知識を基に実験を行い，その過程および結果を体験することにより，理論・手法の理解と知識を深めることを目標としている．
各実験課題は研究室配属後，また将来必要となる基礎技術であり，その修得は就職後の実務遂行につながるという一種の職業観をもって取り組んでもらいたい．
[科目の達成目標
と
[評価方法と基準]		 科目の達成目標 評価方法と基準
課題を与え，その課題を遂行するためのロボット製作を通じて，発想，設計，製作の過程を体験する． 競技結果，レポート(テーマ1)および受講態度にて評価する．成績に対する評価の重みは，２５％．
パソコンとロボット間の入出力インターフェースの構築法と基本的な制御手法を習得する． レポート（テーマ2〜4）および受講態度にて評価する．成績に対する評価の重みは，２５％．
ハードウェアの動作を考慮した計測／制御プログラミング手法を習得する． レポート（テーマ5，6）および受講態度にて評価する．成績に対する評価の重みは，２５％．
距離計測装置の特性を学ぶとともに，ビデオ信号処理とＣＰＬＤ回路設計を体験する． レポート（テーマ7〜10）および受講態度にて評価する．成績に対する評価の重みは，２５％．
備考：
[受講要件] １．ものづくりに必要な知識を「機械システム実習」などで習得しておくこと．
２．ロボットの運動学，C言語による基本的なプログラミング，ならびに伝達関数を用いた制御系の構築について予習しておくこと．
３．アナログ回路およびデジタル回路の基礎知識を必要とする．
４．C言語の文法に関する基礎知識が必要である．
[履修上の注意] 注意事項や実験装置の使用法などは各実験の最初に担当教官から説明するのでその指示に従うこと．特に，実験装置の使用法を誤ると重大な事故，または器具の破損を招く危険性がある．
[授業内容]
前期
1回目 前期実験テーマ全体説明会
２回目 テーマ1：ロボットの製作とコンテスト（課題を与え，その課題を遂行するロボットを製作する．）
３回目 テーマ1：ロボットの製作とコンテスト
４回目 テーマ1：ロボットの製作とコンテスト
５回目 テーマ1：ロボットの製作とコンテスト
６回目 テーマ1：ロボットの製作とコンテスト
７回目 テーマ1：ロボットの製作とコンテスト
８回目 テーマ1：ロボットの製作とコンテスト
９回目 テーマ2：パソコンとロボットのインターフェース
１０回目 テーマ2：パソコンとロボットのインターフェース
１１回目 テーマ3：制御系の型と定常偏差
１２回目 テーマ3：制御系の型と定常偏差
１３回目 テーマ4：周波数応答と制御系の安定性
１４回目 テーマ4：周波数応答と制御系の安定性
１５回目 レポートの作成と提出（テーマ2〜4）
後期
１回目 後期実験テーマ全体説明会
２回目 テーマ5：ラグウォリアを用いた移動ロボットに関する基礎実験
３回目 テーマ5：ラグウォリアを用いた移動ロボットに関する基礎実験
４回目 レポートの作成と提出（テーマ5）
５回目 テーマ6：Ｃ言語を用いた鉄道模型のモデリングと制御
６回目 テーマ6：Ｃ言語を用いた鉄道模型のモデリングと制御
７回目 テーマ6：Ｃ言語を用いた鉄道模型のモデリングと制御
８回目 レポートの作成と提出（テーマ6）
９回目 講義：ステレオ視距離計測装置について
１０回目 テーマ7：ステレオ視距離計測装置（色判別回路）
１１回目 テーマ8：ステレオ視距離計測装置（D/A変換回路）
１２回目 レポートの作成と提出（テーマ7，8）
１３回目 テーマ9：ステレオ視距離計測装置（視差計測回路）
１４回目 テーマ10：ステレオ視距離計測装置（距離計測実験）
１５回目 レポートの作成と提出（テーマ9，10）
テーマ1〜10およびそれに関するレポート作成・提出の順番はグループ・班により異なる
テーマ1はロボット工学実験（Ａ）
テーマ2〜4はロボット工学実験（Ｂ）（Ｃ）
テーマ5，6はロボット工学実験（Ｆ）（Ｇ）
テーマ7〜10はロボット工学実験（Ｄ）（Ｅ）
[関連科目] この講義の前に学んでおく科目：「機械システム実習」「システム工学実験」
この講義で学んだことを必要とする科目：
[JABEE 基準] システム工学科の学習・教育目標のうちの，
Ｃ：日本語による論理的な記述力，および，技術者として必要な英語によるコミュニケーション能力，
Ｄ：システム工学の基礎として数学，力学，物理学，および，機械工学の基礎を理解し応用する能力，
Ｅ：情報処理，電子回路，電気回路に関する基礎を理解し応用する能力，
Ｇ：機械システム，ロボットシステム，メカトロニクスシステムの設計，制御に関する基礎を理解し応用する能力，
Ｈ：システム工学科で学んだ知識と応用能力を基に，人と機械の調和について考え，システムを総合的に設計，製作，試験する能力，
Ｉ：技術者として自立して，与えられた制約の下で，自ら課題を設定・計画・解決し，まとめる能力，および，卒業後も継続して学習する能力に対応する．
[アンケート] 授業評価アンケートを行う．
[教材] 教科書：「ロボット工学実験テキスト」（第１週に販売する）
[相談時間] 随時
［連絡先］ ロボット工学実験（Ａ）
　　宗澤良臣　　TEL 251-8060　Email: munesawa◎sys.okayama-u.ac.jp
ロボット工学実験（Ｂ）（Ｃ）
　　神田岳文　　TEL 251-8159　Email: kanda◎sys.okayama-u.ac.jp
　　佐々木大輔　TEL 252-1111(内線8063)　Email: daisuke◎sys.okayama-u.ac.jp
ロボット工学実験（Ｄ）（Ｅ）
　　永井伊作　　TEL 251-8065　Email: in◎sys.okayama-u.ac.jp
　　亀川哲志　　TEL 251-8023　Email: kamegawa◎sys.okayama-u.ac.jp
ロボット工学実験（Ｆ）
　　箕輪弘嗣　　TEL 251-8059　Email: minowa◎sys.okayama-u.ac.jp
ロボット工学実験（Ｇ）
　　矢納　陽　　 TEL 251-8924　Email: yanou◎sys.okayama-u.ac.jp
※メール：◎→@
[備考] 　

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