［授業科目］ ロボット機構学，Robot Mechanisms
[授業科目の区分] 専門科目
[講義番号] 096006
［担当教官名］ 鈴森　康一
［所属］ 工学部・教授
[対象学生] システム工学科・３年次生
[学期] 前期
[曜日・時限] 月曜・３限
[講義室] 工学部・第５講義室
[選択・必修の別] 選択必修
[単位数] 2
[概略] ロボットのメカニズム機構に関する講義である． 多くのアクチュエータを組み合わせて，所望の多自由度の運動を如何に実現するかについて学ぶ． 前半は，ロボットの種類，構造，駆動機構等について学習する． 一方，所望の運動を実現するには各アクチュエータの動きとロボットアームの動きの関係を明確にする必要がある． 後半では，ロボットの運動を数学モデルによって記述し，座標変換，物体の移動，ロボットマニピュレータの運動学などについて学習する．
[一般目標] 機械やロボットがどのような機能デバイスやメカニズムで構成され，どのように設計，制御されるかを理解する． まず，代表的なロボットの種類と機構を理解した上で，数式モデルの作成と取扱いに関する基本的な概念，および計算手法を理解する．
[科目の達成目標]
と
[評価方法と基準]		 科目の達成目標 評価方法と基準
対偶，自由度等，機構学の基礎概念を理解する． レポート（第１回）および，期末試験にて評価する．成績に対する評価の重みは，20%．
代表的な平面リンク機構の種類と特徴を理解する． レポート（第１回）および，期末試験にて評価する．成績に対する評価の重みは，10%．
平面リンク機構の解析手法として，数式解析，図式解析，数値解析を理解する． レポート（第１回）および，期末試験にて評価する．成績に対する評価の重みは，20%．
歯車機構の基礎知識と解析法を理解する． レポート（第２回）および，期末試験にて評価する．成績に対する評価の重みは，10%．
代表的なロボット機構の種類を知るとともに，その運動および力解析の基礎を理解する． レポート（第２回）および，期末試験にて評価する．成績に対する評価の重みは，10%．
同次変換行列，ヤコビ行列を用いた立体リンク機構の運動学解析，力学解析，および総合手法を理解する． レポート（第２回）および期末試験にて評価する．成績に対する評価の重みは，30%．
備考：
[受講要件] ベクトル，行列の基本的な計算手法が身についていること．
[履修上の注意] 特に，８回以降は演習問題を自習すること．
[授業内容]
　１回目 機構学における基礎概念　
　２回目 平面リンク機構　
　３回目 平面リンク機構の運動解析１　
　４回目 平面リンク機構の運動解析２　
　５回目 歯車機構１　
　６回目 歯車機構２　
　７回目 機構の総合　
　８回目 ロボットマニピュレータの機構　
　９回目 ロボットの移動機構　
１０回目 ロボットの運動解析１　
１１回目 ロボットの運動解析２　
１２回目 ヤコビ行列、特異姿勢１　
１３回目 ヤコビ行列、特異姿勢２
１４回目 ヤコビ行列を用いた逆運動学解法　
１５回目 ロボットの研究開発動向　
１６回目 期末試験　
[関連科目] 力学，機械力学
[JABEE 基準] システム工学科の学習・教育目標のうちの， Ｇ：機械システム，ロボットシステム，メカトロニクスシステムの設計，制御に関する基礎を理解し応用する 能力，Ｊ：システム工学の高度な教育・研究を望む学生に対して，大学院自然科学研究科博士前期課程， 博士後期課程で，さらに専門的な講義と研究を受けるために必要な知識と応用能力に対応する．
[アンケート] アンケートを14回目の講義の終わりに行う．
[教材] 鈴森康一著，ロボット機構学，コロナ社
[相談時間] 随時
［連絡先］ 自室番号：総合研究棟
電話番号：251-8158
電子メール宛先：suzumori◎sys.okayama-u.ac.jp
［研究活動との関連］ 担当教員は，ロボット，メカトロニクスの研究を行い，当該授業とは密接な関連がある．
[備考] 　

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