［授業科目］ 知能ロボット学，Intelligent Robotics
[授業科目の区分] 専門科目
[講義番号] 096012
［担当教官名］ 前山 祥一
［所属］ 大学院 自然科学研究科・講師
[対象学生] システム工学科・３年次生
[学期] 前期
[曜日・時限] 水曜・２限
[講義室] 工学部・９番講義室
[選択・必修の別] 選択
[単位数] 2
[概略] 知能移動ロボットが人間生活の中で活躍するためには，多くの技術的課題を解決する必要がある．この講義では，「移動ロボットの経路計画」という課題に着目し，この課題を実現するために必要なアルゴリズムについて解説する．これにより，問題設定から解決するまでの能力を身につけることが，本講義の目標である．
[一般目標] この講義では，知能移動ロボットの経路計画というトピックを通じ，ロボット知能を構築するために必要なデータ構造やアルゴリズム適用手法を学ぶ．
[科目の達成目標]
と
[評価方法と基準]		 科目の達成目標 評価方法と基準
構造化プログラミングに基づくアルゴリズムの記述を身につける． 小テスト１，および，レポート（第１回）にて評価する．成績に対する評価の重みは，２５％．
再帰呼び出し，ソート，サーチなどの基本的なプログラミング技術とアルゴリズムを習得する． 小テスト２，および，レポート（第２回，第３回）にて評価する．成績に対する評価の重みは，３５％．
最短経路探索のアルゴリズム（ダイクストラ法など）を学ぶ． レポート（第４回）にて評価する．成績に対する評価の重みは，１０％．
移動ロボットの経路計画問題の基本的なアルゴリズムを理解し，そのプログラミング能力を身につける． 最終レポートにて評価する．成績に対する評価の重みは，３０％．
備考：
[受講要件] 情報処理は，必ず履修しておくこと．
[履修上の注意] 本講義にて使用するプログラミング言語は，C言語である．したがって受講者は，必ずC言語に関する予備知識を身につけておくこと．
[授業内容]
１回目 知能ロボット学 概論
２回目 PADを用いたアルゴリズムの表現
３回目 PADとC言語，小テスト1回目
４回目 再帰呼び出しを用いたプログラミング
５回目 ソーティングの基本的なアルゴリズム
６回目 サーチの基本的なアルゴリズム
７回目 最短経路探索のアルゴリズム（ダイクストラ法など）
８回目 移動ロボットの経路計画概論，小テスト2回目
９回目 経路計画手法の実装①（障害物の表現）
１０回目 経路計画手法の実装②（ディスタンストランスフォーム法）
１１回目 経路計画手法の実装③（ポテンシャル法）
１２回目 経路計画手法の実装④（その他の手法）
１３回目 プログラミング演習①
１４回目 プログラミング演習②
１５回目 まとめ（期末レポートの提出，授業アンケートなど）
[関連科目] 知的制御システム論，特別研究
[JABEE 基準] システム工学科の学習・教育目標のうちの，(H) システム工学科で学んだ知識と応用能力を基に，人と機械の調和について考え，システムを総合的に設計，製作，試験する能力，(Ｊ)大学院自然科学研究科博士前期課程，博士後期課程において，さらに専門的な講義を受け研究を進めるために必要な水準の基礎的知識と応用能力に対応する．
[アンケート] 最後の講義の時間にアンケートを行う．
[教材] 教科書は特に指定しない．資料については，プリントなどを配布し，またホームペー ジにて課題作成に関する情報を提供する．
[相談時間] 講義終了後．
［連絡先］ 自室番号：総合研究棟503号室
電話番号：251-8232
電子メール宛先：maeyama◎sys.okayama-u.ac.jp
ホームページアドレス：
http://usm.sys.okayama-u.ac.jp/~maeyama/Class/Int_robotics/Int_robotics.html
[研究活動との関連] 担当教員は，移動ロボットの研究を行っており，当該授業とは密接な関連がある．
[備考] 　

BACK