［授業科目］ ロボット制御基礎論，Robot Control Theory
[授業科目の区分] 専門科目
[講義番号] 096036
［担当教官名］ 則次　俊郎
［所属］ 工学部・教授
[対象学生] 3年次生
[学期] 後期
[曜日・時限] 火曜１限
[講義室] 工学部・15号館第8講義室
[選択・必修の別] 選択必修
[単位数] 2
[概略] ロボットに複雑な運動を正確に実行させるためには，計算機を用いた知能的な制御手法の導入が必要である． 本講義では，各種のロボット制御法ならびにロボットの性能を向上させるために有効と考えられる先端的制御手法について学習する．
[一般目標] ロボットを設計し，適切に動かすために必要なロボット制御理論の基礎について学習する．
[科目の達成目標]
と
[評価方法と基準]		 科目の達成目標 評価方法と基準
ロボット制御手法 演習レポート（第１回），中間試験・期末試験で評価する．成績に対する評価の重みは，４０％．
ロボットの運動制御 演習レポート（第１回）および中間試験で評価する．成績に対する評価の重みは，３０％．
トルク計算制御 演習レポート（第２回）および期末試験で評価する．成績に対する評価の重みは，５％．
知能化制御手法 演習レポート（第２回）および期末試験で評価する．成績に対する評価の重みは，２５％．
備考：
[受講要件] 　
[履修上の注意] 授業に集中し，授業毎の内容を理解していくこと．
[授業内容]
　１回目 ロボット制御の基礎(1)
　２回目 ロボット制御の基礎(2)
　３回目 サーボ系の構成(1)
　４回目 サーボ系の構成(2)
　５回目 数学モデルの記述(1)
　６回目 数学モデルの記述(2)
　７回目 安定性と制御性能
　８回目 演習および小テスト
　９回目 計算トルク制御
１０回目 位置と力のハイブリッド制御
１１回目 インピーダンス制御
１２回目 適応制御
１３回目 学習制御
１４回目 知能化制御(1)
１５回目 知能化制御(2)
１６回目 期末試験
[関連科目] 機械運動学，システム制御理論，システム最適制御学，ロボット機構学．
[JABEE 基準] システム工学科の学習・教育目標のうちの，Ｊ：システム工学の高度な教育・研究を望む学生に対して，大学院自然科学研究科博士前期課程，博士後期課程で，さらに専門的な講義と研究を受けるために必要な知識と応用能力に対応する．
[アンケート] 　
[教材] 教科書：則次俊郎ほか著，ロボット工学，朝倉書店
[相談時間] 随時
［連絡先］ 自室番号(5号館204号室)
電話番号(251-8061)
電子メール宛先(toshiro◎sys.okayama-u.ac.jp)
［研究活動との関連］ 人間支援ロボットの研究を実施しており，本講義との関連は密接である．
[備考] 　

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