［授業科目］ ロボット設計論，Design of Robots
[授業科目の区分] 専門科目
[講義番号] 096111
［担当教官名］ 平澤　博
［所属］ 非常勤講師
[対象学生] システム工学科・３年次生
[学期] 後期
[曜日・時限] 水曜・１限
[講義室] 工学部・５番講義室
[選択・必修の別] 選択
[単位数] 2
[概略] ロボットやメカトロシステムなどを設計するために必要な各種アクチュエータ及びセンサ，並びにこれらを組み合わせたサーボシステムの考え方，設計手法について学習する．
[一般目標] ロボットやメカトロ装置などの各種機械電気システムを設計するために必要な制御機器，動力伝達機構，サーボシステムなどについてその特徴や原理などを理解する．
[科目の達成目標]
と
[評価方法と基準]		 科目の達成目標 評価方法と基準
１．メカトロシステムやロボットの機器とシステム構成を理解する． 成績に対する評価の重みは10％．内訳は講義出席状況，演習提出状況，中間試験にて１：２：７の割合で評価する．
２．機械伝達メカニズムの原理と種類を理解する． 成績に対する評価の重みは20％．内訳は講義出席状況，演習提出状況，中間試験にて１：２：７の割合で評価する．
３．電気アクチュエータの原理，特徴，種類を理解する． 成績に対する評価の重みは20％．内訳は講義出席状況，演習提出状況，中間試験及び期末試験にて１：２：７の割合で評価する．
４．油圧および空気圧アクチュエータの原理，特徴，種類を理解する． 成績に対する評価の重みは20％．内訳は講義出席状況，演習提出状況，期末試験にて１：２：７の割合で評価する．
５．主要なセンシングシステムの原理と特徴を理解する． 成績に対する評価の重みは20％．内訳は講義出席状況，演習提出状況，期末試験にて１：２：７の割合で評価する．
６．ロボット，メカトロシステムの設計例について理解する． 成績に対する評価の重みは10％．内訳は講義出席状況，演習提出状況，期末試験にて１：２：７の割合で評価する．
備考：
[受講要件] 機械運動学，流体の性質，電気，システム制御理論の基礎事項を理解していること．
[履修上の注意] 実際の機器の具体的なイメ ージを描くようにし，演習問題などを通して，毎回の授業ごとに重要点を理解していくこと． 質問は授業終了時にも，電子メールでも受け付けます．
[授業内容]
　１回目 機械システムとメカトロニクス
　２回目 ロボットシステムの構成と制御
　３回目 アクチュエータ概論
　４回目 機械伝達メカニズム
　５回目 機械伝達メカニズムとインピーダンスマッチング
　６回目 電気アクチュエータ(1)
　７回目 電気アクチュエータ(2)
　８回目 中間試験
　９回目 電気アクチュエータ(3)
１０回目 油圧システムと油圧制御弁
１１回目 油圧アクチュエータ
１２回目 空気圧システムと空気圧アクチュエータ
１３回目 センシングの役割と実際(1)
１４回目 センシングの役割と実際(2)
１５回目 ロボットシステムの設計例とまとめ
１６回目 期末試験
[関連科目] 力学，機械運動学，システム制御理論，システム最適制御学，ロボット機構学，ロボット制御基礎論．
[JABEE 基準] システム工学科の学習・教育目標のうちの，Ｊ：システム工学の高度な 教育・研究を望む学生に対して，大学院自然科学研究科博士前期課程，博士後期課程で，さらに専門的な 講義と研究を受けるために必要な知識と応用能力に対応する．
[アンケート] 授業評価アンケートを16回目の講義終了時に実施．
[教材] 教科書：高森年　編著，メカトロニクス，オーム社．なお適宜，配布資料と演習問題を使用する．
参考書：則次俊郎　ほか著，ロボット工学，朝倉書店．武藤高義　著，アクチュエータの駆動と制御，コロナ社．日本機械学会，機械工学便覧．
[相談時間] 授業終了時と電子メールにて．
［連絡先］ 電子メール宛先　：　hilasawa@mes.co.jp
［研究活動との関連］ 勤務先の業務と本講義の内容は密接に関連する．
[備考] 　

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