特異点はロボットの操作において，制御のしにくさゆえに避けられてきた姿勢です． ホンダ社のアシモも，米国ボストンダイナミックス社の，ビッグドッグも，膝を曲げて特異点を避けています． 一方，動物は特異点を有効に活用し，優れた運動を発揮しています． 我々は，その特異点のもつ動力学的長所に注目し，研究を行っています． 動画のような特異点を活用したリンク機構では，一般的なシリアルリンク機構と比べ，高応答性，高トルク，そして高効率という特長を，理論と実験で証明しています．
業績
- T. Mashimo, T. Urakubo, T. Kanade, “Singularity Link Mechanism for Impulsive Torque with High Energy Efficiency,” ASME Journal of Mechanisms and Robotics. Vol. 7, 2015.