ロボットでは，多自由度化に伴ってアクチュエータの数が増加し，質量が増大します．このような問題点に対する解決方策が，一個のアクチュエータで多自由度を実現する球面モータです．球面超音波モータは，手首や肩のような3自由度の回転が得られるアクチュエータです．1個の球ロータと，3個のリング状ステータによって構成され，大きさは 20-30 mmです．小型，多自由度，高精度，高応答といった特長があります． 目のように駆動する特徴を生かした管内検査ロボットや内視鏡ロボットの研究を行っています．
業績
- T. Mashimo, S. Toyama, H. Ishida, “Design and Implementation of a Spherical Ultrasonic Motor,” IEEE Transactions on Ultrasonics, Ferroelectrics, and Frequency Control, Vol. 56, No. 11, pp. 2514-2521, 2009.
- M. Hoshina, T. Mashimo, S. Toyama, “Development of Spherical Ultrasonic Motor as a Camera Actuator for Pipe Inspection Robot,” 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2009), St. Louis, pp. 2379-2384, 2009.
- M. Hoshina, T. Mashimo, N. Fukaya, O. Matsubara, S. Toyama, “Spherical Ultrasonic Motor Drive System for Pipe Inspection,” Advanced Robotics, Vol. 27, No. 3, 2013.